150毫米火箭炮曾经是德军十分有效的炮兵兵器，但是由于众多的缺点，它始终让军方觉得有那么一点点遗憾，直到“装甲骡子”出现了，它基本完美的解决了150毫米火箭炮有关于进入和撤离炮兵阵地不便的困难。

1942年，德军开始研制自行式的150毫米火箭炮。选用的底盘为Sdkfz.4/1“骡”(maultier)式3吨半履带式装甲车，改装的过程是，将装甲车的后部改装成火箭发射转台，上部装上10具火箭发射筒。发射转台可以左右旋转270度，火箭发射筒的俯仰角为－12～+80度。车体内装20 枚火箭弹，10枚火箭弹打完后，乘员要打开后车门，站在伸出的踏板上来装填火箭弹。弹药基数只有20枚，作战时有专门的弹药车来配合作战。

转台的操纵及火箭弹的发射，均由乘员在车内控制。由于火箭发射装置布置在车体后部，又有装甲保护，火箭弹发射时的喷火不会对乘员造成伤害。这种42型150毫米自行火箭炮正式编号为The Panzerwerfer 42 auf Maultier Sd.Kfz.4/1，最初于1943年4月投产，并生产至1945年3月。

希特勒于1942年已要求生产这类型车辆，接着这款车于1943年秋季第一次在前线上进行测试。欧宝为其最大生产商，负责生产其中的大部分组件，包括当中亚当欧宝3.6升6缸引擎，能提供68匹马力和80升的燃料容量。一共生产了约300辆，配套的Munitionkraftswagen弹药车共生产了289辆，在北非战场和欧洲战场上均有大量应用。