150毫米火箭炮曾经是德军十分有效的炮兵兵器,但是由于众多的缺点,它始终让军方觉得有那么一点点遗憾,直到“装甲骡子”出现了,它基本完美的解决了150毫米火箭炮有关于进入和撤离炮兵阵地不便的困难。
1942年,德军开始研制自行式的150毫米火箭炮。选用的底盘为Sdkfz.4/1“骡”(maultier)式3吨半履带式装甲车,改装的过程是,将装甲车的后部改装成火箭发射转台,上部装上10具火箭发射筒。发射转台可以左右旋转270度,火箭发射筒的俯仰角为-12~+80度。车体内装20 枚火箭弹,10枚火箭弹打完后,乘员要打开后车门,站在伸出的踏板上来装填火箭弹。弹药基数只有20枚,作战时有专门的弹药车来配合作战。
转台的操纵及火箭弹的发射,均由乘员在车内控制。由于火箭发射装置布置在车体后部,又有装甲保护,火箭弹发射时的喷火不会对乘员造成伤害。这种42型150毫米自行火箭炮正式编号为The Panzerwerfer 42 auf Maultier Sd.Kfz.4/1,最初于1943年4月投产,并生产至1945年3月。
希特勒于1942年已要求生产这类型车辆,接着这款车于1943年秋季第一次在前线上进行测试。欧宝为其最大生产商,负责生产其中的大部分组件,包括当中亚当欧宝3.6升6缸引擎,能提供68匹马力和80升的燃料容量。一共生产了约300辆,配套的Munitionkraftswagen弹药车共生产了289辆,在北非战场和欧洲战场上均有大量应用。